船用起重機(jī)的 控制各國(guó)、民用海洋工程的普遍關(guān)注，而研究此類非線性、強(qiáng)耦合的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在擾動(dòng)下的控制亦有重要的理論價(jià)值與普遍意義。
船用起重機(jī)的控制主要分為降低船體運(yùn)動(dòng)影響的垂向控制與負(fù)載擺動(dòng)的橫向防擺兩個(gè)方面。 對(duì)垂向控制而言，常用的方法是通過(guò)吊車船上的機(jī) 械結(jié)構(gòu)連接接收船，并感知其相對(duì)運(yùn)動(dòng)，使吊繩長(zhǎng) 度變化與接收船升沉運(yùn)動(dòng)同步，從而對(duì)兩船的相對(duì)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償，在此基礎(chǔ)上完成負(fù)載的起降運(yùn)輸。 這種方法對(duì)起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有要求，對(duì)起吊質(zhì)量也有較大限制。
